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无人船的系统由什么组成呢?

2021-05-28 11:52:04

  无人船由平台系统和任务载荷系统组成,两系统之间通过通用接口进行集成。平台系统包括平台本体分系统、动/能分系统、感知分系统、控制分系统、通信分系统和交互分系统,六个分系统共同组成无人船最基本的通用单元,可以独自操作运行,是为完成不同任务而设计的搭载平台。任务载荷系统指无人船用以执行任务的仪器设备及配套伺服机构、装置,可根据不同任务目的、用途规划出不同的任务载荷系统。

  其中,平台系统各分系统定义如下:

  1、平台本体分系统:包括船体设计与布置、材料与结构以及平台机械,是无人船最基本的组成部分,为整个系统提供浮力、布置空间、执行机构以及必要的防护条件;

  2、动/能分系统:包括推进系统和电源供给系统,为无人船提供必要的水面机动能力,并为控制系统和任务载荷系统等提供电力支持;

  3、感知分系统:包括定位导航系统、外部环境感知系统和平台状态感知系统,为无人船运动决策与控制、自身状态监测提供必要的数据源及硬件、接口支持;

  4、控制分系统:包括控制系统硬件和软件,是无人船的“大脑”,通过全船的感知及控制设备,为无人船处理、分析外部空间及内部环境信息,并根据核心控制算法实现自主航行、自主避障等功能;

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  5、通信分系统:包括控制端通信设备和执行端通信设备,为无人船搭建执行任务所需数据链路;

  6、交互分系统:包括支持设备和交互软件,为操作人员对无人船实施控制、了解状态信息、下达自主指令等操作;

  任务载荷系统定义如下:任务载荷系统指无人船用以执行任务的仪器、设备、武器及配套伺服机构、装置等,一般设计为即插即用模块,可根据不同任务目的和用途规划出不同的任务载荷系统。


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